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关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic、lauterbach（劳特巴赫）

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ， EB
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1
参考文档	《rtos_orti.pdf》《TechnicalReference_Os.pdf》

  
  
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缩写	描述
ORTI	OSEK Run Time Interface

一、ORTI概述

  The OSEK Run Time Interface (ORTI)是一种规范，它使调试器能够感知操作系统，而无需了解操作系统本身。大多数AUTOSAR/OSEK系统搭建者能够提取操作系统组件的所有必要信息到一个文本文件，称为“ORTI文件”。
  TRACE32 可以加载这样一个“ORTI文件”,加载成功后可以在菜单选项中看到ortI选项，我们可以通过此查看stack，task，cpuload等trace信息。

二、ORTI文件的生成

  在DaVinci CFG 中 配置 ORTI Devug Support 为：ORTI_22_STANDARD,生成后会在./App/GenData中生成ORT文件

三、ORTI文件的导入

  在劳特巴赫中执行命令：task.orti 相对或绝对路径/./App/GenData.Os_Trace_OsCore0.ORT，导入成功后会在菜单栏出现vector_ORTI 选项

四、Trace 功能

  Trace 功能用于跟踪记录cpu内部程序运行情况，进行实现代码覆盖率统计，CPU 负载分析，历史代码回溯，OS 调度分析等功能。其实现方式分为Off-Chip Trace 和On-Chip Trace 两种，Off-Chip Trace是指借助外部trace 工具连接目标控制器实现Trace 功能，On-Chip Trace 是指通过MCU 自身进行Trace功能的实现， 该方法的优点在于无需外接trace 设备即可实现Trace功能，便于调试的同时也节约了成本。Off-Chip Trace 在最新的劳特巴赫中能录取8G的内容进行回溯，不过需要购买相应的power trace。

4.1 Trace 功能菜单介绍

  Trace功能相关的菜单选项位于劳特巴赫主菜单中，各个下拉框的选项和含义如下图所示：

4.2 Trace功能的配置

  Trace Configuration打开后的窗口如下图所示，如果使用OnChip Trace 功能，需要将METHOD 选为Onchip.
  State 用于设置/显示 Trace 的状态，OFF是停止跟踪，ARM 是开始跟踪， Disable 是禁用， 若选中Disable ，则无法自动打开或者配置Trace 功能。
  SZIE 用于设置/显示存储大小（若为EMEM ，则最大空间为2MB）， Mode用于设置/显示Trace 数据的存储模式。

4.3 Trace MCDS 设置

  MCDS 用于设置跟踪哪个CPU 的数据，以及跟踪哪些数据。时间戳的开启也是在这个页面设置。

4.4 Task Switches断点的设置

  设置Task 切换时的断点，将断点发生时的动作设置TraceEnable, 即可利用Trace 功能记录每次Task的切换。

4.5 Trace 数据的录取

  通过点击Arm开始录取Trace 数据， used 里面的蓝色进度调显示实际的Trace 数据占用的存储空间，如需停止录取，可点击OFF.

4.6 CPU 负载和Task调度的查看

  在Trace 数据录取完毕后，通过Perf 选项Task Runtime 可以查看CPU 负载和调度状态，并基于此来进行OS 性能的分析以及相关问题的排查

  
  
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