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市面上的电机有#xff1a;直流电机#xff0c;交流电机#xff0c;舵机#xff0c;步进电机#xff0c;电缸#xff0c;无刷电… 简单整理一下在学习了一些运动学和动力学之类的东西简单的整合了一些常用的机械结构和图片。
1.电机
市面上的电机有直流电机交流电机舵机步进电机电缸无刷电机伺服电机等等。
因为对于机器人来说需要对关节进行位置速度和加速度控制所以经常使用的是伺服电机和无刷电机。
伺服电机 特点利用相配的驱动器可以进行对位置速度加速度电流的控制。
无刷电机 特点使用FOC算法和三环pid也可以进行对位置速度加速度电流的控制。
电/气缸 特点可以对位置速度加速度和力矩的控制。 如果在做机器人不考虑力的时候也可以使用舵机和步进电机。可以对位置进行控制舵机不可以对速度进行控制而步进电机是可以的。
2.主控板
对于机器人来说主控板有好多的选择这里列出一部分工控机树莓派plcstm32esp32stc89c51等等均可以进行但是相对应的性能确不一样。对于一些需要进行实时控制的机器人来说要保证满足2-4ms的运行周期也就是运行所有程序完最大不能超过4ms。
3.其他
轴承
滚动轴承深沟球轴承角接触球轴承圆柱滚子轴承圆锥滚子轴承。
滑动轴承径向滑动轴承推力滑动轴承深沟球轴承、滚针轴承。
注意在机器人设计时应该考虑合适的轴承作为关节连接处的轴承。不同类型的轴承各有其特点和适用场景。在选择轴承时需要根据具体的应用需求如载荷类型、速度、精度、成本等因素进行综合考虑。通过合理选择轴承类型可以实现系统的高效、稳定和可靠运行。
虎克铰 特点也称为万向节Universal Joint是一种用于传递旋转运动的机械装置。它允许两个轴之间的角度变化常用于汽车传动系统、机器人关节等。
同时还包括转动铰移动铰球铰等等。 传动系统皮带皮带轮同步轮齿轮凸齿轮电子杆链条链轮等等 皮带轮 链轮 特点 皮带和皮带轮用于传递动力常见于线性运动和旋转运动。 齿轮用于精确传递动力和改变运动方向常见的有直齿轮、斜齿轮、蜗轮蜗杆等。 链条和链轮用于长距离动力传递常见于自行车和工业机器人
关节与连杆球铰链连杆
球铰链 连杆 支撑和固定结构
底座法兰盘螺栓和螺母垫圈和销钉 法兰盘 销钉: 底座用于支撑和固定机器人通常由金属或复合材料制成。 法兰盘用于连接不同部件提供刚性连接。 螺栓和螺母用于固定和连接不同部件。 垫圈和销钉用于增加连接的稳定性和可靠性。
无油衬套 是一种特殊类型的滑动轴承它不需要外部润滑油或润滑脂能够在无油或低润滑条件下工作。这种轴承通常由自润滑材料制成能够在运行过程中自行提供润滑从而减少维护成本和环境污染。
联轴器 滚轮 肘夹 就先介绍以上一般机器人可能会用到的机构具体详细的机构可以看看这本书。
