网站媒体给房开做内容推广,网站链接分析工具,亚洲和欧洲,做外贸家纺资料网站目录 一、概念
1、简述
2、CAN 的几种模式
二、实践
1、环回模式轮询通信
1.1 软件配置
1.2 代码编写
2、环回模式中断通信
2.1 软件配置
2.2 代码编写 一、概念
1、简述 STM32微控制器系列包含多个型号#xff0c;其中一些型号集成了CAN#xff08;Controller Are…目录 一、概念
1、简述
2、CAN 的几种模式
二、实践
1、环回模式轮询通信
1.1 软件配置
1.2 代码编写
2、环回模式中断通信
2.1 软件配置
2.2 代码编写 一、概念
1、简述 STM32微控制器系列包含多个型号其中一些型号集成了CANController Area Network控制器使其可以直接通过硬件接口实现CAN通信。CAN总线是一种多主总线用于实时应用例如在汽车、工业自动化和医疗设备中进行数据通信。
2、CAN 的几种模式 CANController Area Network通信支持几种不同的操作模式这些模式主要设计用于系统初始化、调试、故障检测和网络管理。
1. 正常模式Normal Mode 这是最常见的模式在这种模式下CAN节点可以发送和接收数据。所有的CAN功能都是可用的节点可以参与总线上的数据交换包括数据帧和远程帧的发送与接收。这是CAN总线在日常操作中最常用的模式。
2. 环回模式Loopback Mode 在环回模式下节点发送的数据会被立即重定向回到同一节点的接收器。这意味着节点可以发送一个数据帧并立即在同一节点上接收该帧而不将其发送到总线上。这种模式主要用于测试CAN硬件和软件的正确性因为它允许开发者检查发送的数据是否与接收的数据一致而无需其他网络节点的参与。
3. 静默模式Silent Mode 在静默模式下节点可以接收数据但是不会向总线发送任何数据。这意味着即使在检测到总线上的数据帧或远程帧时节点也不会进行应答或发送任何数据。静默模式通常用于监控网络活动而不干扰网络通信。例如在进行故障诊断时工程师可能只想观察网络上的数据流而不是影响它们。
4.静默环回模式Silent Loopback Mode它结合了静默模式和环回模式的特点即节点既不会向总线发送数据同时也会将发送的数据在内部进行环回用于更细致的测试和调试目的。 二、实践
1、环回模式轮询通信
1.1 软件配置 1.2 代码编写 if(CAN_SetFilters()HAL_OK){printf(ID Filter: Only Odd IDs \r\n);}if(HAL_CAN_Start(hcan1)HAL_OK){printf(CAN is start \r\n);}uint8_t msgID1;while (1){//CAN_TestPoll(msgID,CAN_RTR_DATA);//数据帧//printf(\r\n \r\n);HAL_Delay(2000);CAN_TestPoll(msgID,CAN_RTR_REMOTE);//遥控帧printf(\r\n \r\n);}HAL_StatusTypeDef CAN_SetFilters()
{CAN_FilterTypeDef canFilter;canFilter.FilterBank0;canFilter.FilterModeCAN_FILTERMODE_IDMASK;canFilter.FilterScaleCAN_FILTERSCALE_32BIT;canFilter.FilterIdHigh 0x0020;canFilter.FilterIdLow 0x0000;canFilter.FilterMaskIdHigh 0x0020;canFilter.FilterMaskIdLow 0x0000;canFilter.FilterFIFOAssignmentCAN_FILTER_FIFO0;canFilter.FilterActivation CAN_FILTER_ENABLE;canFilter.SlaveStartFilterBank 14;HAL_StatusTypeDef result HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, canFilter);return result;
}void CAN_TestPoll(uint8_t msgID, uint8_t frameType)
{uint8_t txData[8];txData[0]msgID;txData[1]msgID11;CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;TxHeader.StdIdmsgID;TxHeader.RTRframeType;TxHeader.IDECAN_ID_STD;TxHeader.DLC 2;TxHeader.TransmitGlobalTime DISABLE;while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan1)1){}uint32_t TxMailbox;if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan1, TxHeader, txData, TxMailbox)!HAL_OK){printf(Send to mailbox error \r\n);return ;}//uint8_t tempStr[30];printf(Send MsgID %d \r\n,msgID);while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan1)!3){}//轮询方式接收消息HAL_Delay(1);if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(hcan1, CAN_RX_FIFO0)!1){printf(Message is not received \r\n);return ;}printf(Message is received \r\n);CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;uint8_t RxData[8];if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan1, CAN_RX_FIFO0, RxHeader, RxData)HAL_OK){printf(StdID%ld \r\n,RxHeader.StdId);printf(RTR(0Data,2Remote)%ld \r\n,RxHeader.RTR);printf(IDE(0Std,4Ext)%ld \r\n,RxHeader.IDE);printf(DLC(Data Length)%ld \r\n,RxHeader.DLC);if(TxHeader.RTR CAN_RTR_DATA){printf(Data[0] %d \r\n,RxData[0]);printf(Data[1] %d \r\n,RxData[1]);}}
}
2、环回模式中断通信
2.1 软件配置 2.2 代码编写 if(CAN_SetFilters()HAL_OK){printf(ID Filter: Only Odd IDs \r\n);}if(HAL_CAN_Start(hcan1)HAL_OK){printf(CAN is start \r\n);}uint8_t msgID1;__HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//使能接收中断__HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan1,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);while (1){CAN_SendMsg(msgID,CAN_RTR_DATA);HAL_Delay(1000);printf(\r\n \r\n);}
HAL_StatusTypeDef CAN_SetFilters()
{CAN_FilterTypeDef canFilter;//设置FIFO0的筛选器canFilter.FilterBank0;canFilter.FilterModeCAN_FILTERMODE_IDMASK;canFilter.FilterScaleCAN_FILTERSCALE_32BIT;canFilter.FilterIdHigh 0x0020;canFilter.FilterIdLow 0x0000;canFilter.FilterMaskIdHigh 0x0020;canFilter.FilterMaskIdLow 0x0000;canFilter.FilterFIFOAssignmentCAN_FILTER_FIFO0;canFilter.FilterActivation CAN_FILTER_ENABLE;canFilter.SlaveStartFilterBank 14;HAL_StatusTypeDef result HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, canFilter);if(result!HAL_OK){return result;}//设置FIFO1的筛选器canFilter.FilterBank1;canFilter.FilterIdHigh 0x0000;canFilter.FilterIdLow 0x0000;canFilter.FilterMaskIdHigh 0x0000;canFilter.FilterMaskIdLow 0x0000;canFilter.FilterFIFOAssignmentCAN_FILTER_FIFO1;result HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, canFilter);return result;
}
void CAN_SendMsg(uint8_t msgID, uint8_t frameType)
{CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;TxHeader.StdIdmsgID;TxHeader.RTRframeType;TxHeader.IDECAN_ID_STD;TxHeader.DLC 4;TxHeader.TransmitGlobalTime DISABLE;uint32_t random32bit;HAL_RNG_GenerateRandomNumber(hrng,random32bit);uint8_t txData[8];txData[0] random32bit 0x000000FF;txData[1](random32bit 0x0000FF00)8;txData[2](random32bit 0x00FF0000)16;txData[3](random32bit 0xFF000000)24;while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan1)1){}printf(Send MsgID %d \r\n,msgID);uint32_t TxMailbox;if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan1, TxHeader, txData, TxMailbox)!HAL_OK){printf(Send to mailbox error \r\n);return ;}
}
void CAN_ReadMsg(uint32_t FIFO_num)
{CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;uint8_t RxData[8];if(FIFO_num CAN_RX_FIFO0){printf(Message received by FIFO0 \r\n);if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan1, CAN_RX_FIFO0, RxHeader, RxData)!HAL_OK){printf(Read FIFO0 error \r\n);return ;}}else if(FIFO_num CAN_RX_FIFO1){printf(Message received by FIFO1 \r\n);if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan1, CAN_RX_FIFO1, RxHeader, RxData)!HAL_OK){printf(Read FIFO1 error \r\n);return ;}}printf(StdID%ld \r\n,RxHeader.StdId);printf(RTR(0Data,2Remote)%ld \r\n,RxHeader.RTR);printf(IDE(0Std,4Ext)%ld \r\n,RxHeader.IDE);printf(DLC(Data Length)%ld \r\n,RxHeader.DLC);printf(Data %02X %02X %02X %02X \r\n,RxData[0],RxData[1],RxData[2],RxData[3]);
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{CAN_ReadMsg(CAN_RX_FIFO0);
}void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{CAN_ReadMsg(CAN_RX_FIFO1);
}
