漯河网站优化,自己做网站步骤 域名,学做衣服上什么网站,百度收录提交网址大纲 应用场景1. 机器人导航场景描述具体应用 2. 环境建模场景描述具体应用 3. 路径规划场景描述具体应用 4. 无人机飞行控制场景描述具体应用 5. 机械臂运动控制场景描述具体应用 6. 自动驾驶车辆控制场景描述具体应用 定义字段解释 案例 geometry_msgs::msg::PolygonStamped … 大纲 应用场景1. 机器人导航场景描述具体应用 2. 环境建模场景描述具体应用 3. 路径规划场景描述具体应用 4. 无人机飞行控制场景描述具体应用 5. 机械臂运动控制场景描述具体应用 6. 自动驾驶车辆控制场景描述具体应用 定义字段解释 案例 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型用于表示带有时间戳和坐标系信息的多边形。它包含一个 std_msgs::msg::Header 和一个 geometry_msgs::msg::Polygon。这种消息类型在需要记录多边形的时间和坐标系信息的场景中非常有用例如机器人导航、环境建模、路径规划和避障等。 应用场景
1. 机器人导航
场景描述
在机器人导航中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示导航区域、障碍物和路径。这对于实现机器人在复杂环境中的自主导航和避障至关重要。
具体应用
导航区域使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示机器人可以导航的区域。例如在室内导航任务中使用 PolygonStamped 消息表示机器人可以行驶的区域以进行路径规划和导航并记录导航区域的时间和坐标系信息。障碍物表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示环境中的障碍物。例如在机器人避障任务中使用 PolygonStamped 消息表示障碍物的边界以帮助机器人避开障碍物并记录障碍物的时间和坐标系信息。路径规划使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示机器人导航路径上的关键区域。例如在机器人路径规划任务中使用 PolygonStamped 消息表示路径上的关键区域以引导机器人沿着预定路径行驶并记录路径区域的时间和坐标系信息。
2. 环境建模
场景描述
在环境建模中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示环境中的物体和区域。这对于构建精确的环境模型和进行环境感知非常重要。
具体应用
房间建模使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示房间的边界。例如在室内环境建模任务中使用 PolygonStamped 消息表示房间的边界以构建室内环境模型并记录房间边界的时间和坐标系信息。物体表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示环境中的物体边界。例如在物体识别任务中使用 PolygonStamped 消息表示物体的边界以进行物体识别和定位并记录物体边界的时间和坐标系信息。区域划分使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示环境中的不同区域。例如在环境监测任务中使用 PolygonStamped 消息表示监测区域的边界以进行区域划分和监测并记录区域边界的时间和坐标系信息。
3. 路径规划
场景描述
在路径规划中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示路径上的关键区域和障碍物。这对于实现机器人在复杂环境中的路径规划和导航非常重要。
具体应用
关键区域表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示路径上的关键区域。例如在机器人路径规划任务中使用 PolygonStamped 消息表示路径上的关键区域以引导机器人沿着预定路径行驶并记录关键区域的时间和坐标系信息。障碍物避让使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示路径上的障碍物。例如在机器人避障任务中使用 PolygonStamped 消息表示路径上的障碍物以帮助机器人避开障碍物并记录障碍物的时间和坐标系信息。路径优化使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示路径上的优化区域。例如在机器人路径优化任务中使用 PolygonStamped 消息表示路径上的优化区域以进行路径优化和导航并记录优化区域的时间和坐标系信息。
4. 无人机飞行控制
场景描述
在无人机飞行控制中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示飞行区域和障碍物。这对于实现无人机在三维空间中的稳定飞行和精确操作非常重要。
具体应用
飞行区域表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示无人机可以飞行的区域。例如在无人机巡检任务中使用 PolygonStamped 消息表示无人机可以飞行的区域以进行飞行路径规划和导航并记录飞行区域的时间和坐标系信息。障碍物表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示飞行路径上的障碍物。例如在无人机避障任务中使用 PolygonStamped 消息表示飞行路径上的障碍物以帮助无人机避开障碍物并记录障碍物的时间和坐标系信息。飞行路径规划使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示飞行路径上的关键区域。例如在无人机飞行路径规划任务中使用 PolygonStamped 消息表示飞行路径上的关键区域以引导无人机沿着预定路径飞行并记录关键区域的时间和坐标系信息。
5. 机械臂运动控制
场景描述
在机械臂运动控制中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示工作空间和障碍物。这对于实现机械臂在工作空间中的精确操作非常重要。
具体应用
工作空间表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示机械臂的工作空间。例如在机器人装配任务中使用 PolygonStamped 消息表示机械臂的工作空间以进行路径规划和操作并记录工作空间的时间和坐标系信息。障碍物表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示工作空间中的障碍物。例如在机器人避障任务中使用 PolygonStamped 消息表示工作空间中的障碍物以帮助机械臂避开障碍物并记录障碍物的时间和坐标系信息。路径规划使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示机械臂运动路径上的关键区域。例如在机器人焊接任务中使用 PolygonStamped 消息表示焊接路径上的关键区域以引导机械臂沿着预定路径运动并记录关键区域的时间和坐标系信息。
6. 自动驾驶车辆控制
场景描述
在自动驾驶车辆控制中需要使用带有时间戳和坐标系信息的多边形来表示导航区域和障碍物。这对于实现自动驾驶车辆在复杂交通环境中的自主行驶和精确导航非常重要。
具体应用
导航区域表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示自动驾驶车辆可以行驶的区域。例如在自动驾驶车辆导航任务中使用 PolygonStamped 消息表示车辆可以行驶的区域以进行路径规划和导航并记录导航区域的时间和坐标系信息。障碍物表示使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示导航路径上的障碍物。例如在自动驾驶车辆避障任务中使用 PolygonStamped 消息表示导航路径上的障碍物以帮助车辆避开障碍物并记录障碍物的时间和坐标系信息。路径规划使用 geometry_msgs::msg::PolygonStamped 表示导航路径上的关键区域。例如在自动驾驶车辆路径规划任务中使用 PolygonStamped 消息表示导航路径上的关键区域以引导车辆沿着预定路径行驶并记录关键区域的时间和坐标系信息。
定义
namespace geometry_msgs
{
namespace msg
{struct PolygonStamped
{std_msgs::msg::Header header;geometry_msgs::msg::Polygon polygon;
};} // namespace msg
} // namespace geometry_msgs字段解释
header包含时间戳和坐标系信息的头部。 stamp时间戳表示消息生成的时间。frame_id坐标系的ID表示多边形所在的坐标系。 polygon表示多边形的顶点数组每个顶点由 geometry_msgs::msg::Point32 表示。 points点数组每个点包含 x、y 和 z 坐标。
案例
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include geometry_msgs/msg/polygon_stamped.hpp
#include geometry_msgs/msg/point32.hppclass PolygonStampedPublisher : public rclcpp::Node
{
public:PolygonStampedPublisher() : Node(polygon_stamped_publisher){publisher_ this-create_publishergeometry_msgs::msg::PolygonStamped(polygon_stamped_topic, 10);timer_ this-create_wall_timer(500ms, std::bind(PolygonStampedPublisher::publish_polygon_stamped, this));}private:void publish_polygon_stamped(){auto message geometry_msgs::msg::PolygonStamped();message.header.stamp this-now();message.header.frame_id map;geometry_msgs::msg::Point32 point1, point2, point3;point1.x 0.0;point1.y 0.0;point1.z 0.0;point2.x 1.0;point2.y 0.0;point2.z 0.0;point3.x 0.5;point3.y 1.0;point3.z 0.0;message.polygon.points.push_back(point1);message.polygon.points.push_back(point2);message.polygon.points.push_back(point3);publisher_-publish(message);}rclcpp::Publishergeometry_msgs::msg::PolygonStamped::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char *argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_sharedPolygonStampedPublisher());rclcpp::shutdown();return 0;
}
